Posted on

Universal Robots Lego Stacker

[Thomas Kølbæk Jespersen] și colegii săi la cursul Robot Vision al Universității Aalborg a folosit codul MATLAB și Ursscript pentru a programa un roboți universali UR5 pentru a stoca cărămizi Duplo. Cărămizile Duplo sunt stivuite în caractere simple de tip Simpsons – galben pentru capul lui Homer, alb pentru cămașa lui și albastru pentru pantalonii lui, de exemplu.

Cărămizile sunt împrăștiate la întâmplare pe o masă din apropiere, în timp ce o cameră video montată deasupra mesei scanează cărămizile și ajută la identificarea locației, a culorii și orientării elementelor. Aceasta implică o analiză BLOB care ajută calculatorul să decidă ce pixel face parte dintr-o cărămidă și ce nu este. După ce ați rulat un algoritm de gresie recursivă cu 4-conectivitate, computerul oferă fiecărui pixel un număr și o atribuie unui blob.

Pentru a identifica orientarea (cărămizile se presupune că sunt în sus și nu se suprapun) Blobul este împărțit în cadrane și în fiecare cadran, distanța dintre centrul blobului și cea mai îndepărtată pixel este măsurată. Această tehnică nu este probabil să lucreze și cu o cărămidă care nu este pătrată. Fiecare locație a cărămizilor din pixeli este tradusă în coordonate carteziene, făcându-l un cinch pentru robotul să-l ridice. Vedeți [Thomas]’s GitHub pentru Codul MATLAB și Ursscript.

Căutați multe proiecte mult mai mari? Check out robotul de îmbrăcăminte pe Sewbo pe care l-am publicat anul trecut.

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *